Zaistite mechanickú plynulosť: Skontrolujte, či sa servo roh, prepojenia a ďalšie mechaniky voľne pohybujú bez väzbových bodov. Nadmerné trenie významne zvyšuje záťaž servo.

3. Opatrenia na imunitu šumu na úrovni softvéru (doplnkové vylepšenia)

Po zavedení hardvérových opatrení môže softvér ďalej zlepšiť robustnosť.

1. Implementovať mŕtvu zónu

V kontrolnom programe implementujte malú mŕtvú zónu pre cieľový uhol. Napríklad pošlite nový príkaz PWM iba vtedy, ak zmena cieľového uhla presahuje ± 2 °. Tým sa zabraňuje vysokofrekvenčným jitterom spôsobeným menšími kolísaniami signálu.
2. Algoritmy filtrovania softvéru
Medián priemerného filtrovania: Odoberte viac po sebe idúcich vzoriek riadiaceho signálu, zlikvidujte najvyššie a najnižšie hodnoty a ako výstup použite priemer zostávajúcich hodnôt. To účinne potláča interferenciu impulzov.
Filter s nízkym priechodom prvého poriadku: Vyhladte príkaz na ovládacie prvky. Použite vzorec: `výstup = (α * predchádzajúci_output) + ((1 - α) * current_input)`, kde a je faktor vyhladenia (medzi 0 a 1). To má za následok plynulejší pohyb serva a znižuje trhnutie spôsobené náhlymi zmenami.
3. Monitorovanie a ochrana výnimky
Ak ho hardware podporuje (napr. Snímanie prúdu), program môže monitorovať stav servos alebo stajňu. Ak prúd neobvykle prekročí nastavenú prahovú hodnotu, okamžite zastavte výstupný signál a zadajte ochranný stav, aby ste zabránili vyhoreniu.
4. Zhrnutie a praktický kontrolný zoznam
Zlepšenie imunity hluku by sa malo riadiť princípom „Hardware First, Software Second“. Tento kontrolný zoznam môžete použiť na kontrolu a optimalizáciu vášho systému:
1. [] Skontrolujte napájanie: Na meranie napätia na servomeľníkoch pri prevádzke použite multimeter. Uistite sa, že je stabilný a v rámci menovitého rozsahu (napr. 4,8 V-6,0V). Ak sú kolísanie veľké, posilnite napájanie.
2. [] Pridajte kondenzátory: Spájku 100 uF elektrolytického kondenzátora a keramický kondenzátor 0,1 μf priamo cez výkonové kolíky každého servo (blízko konektora).

3. [] Spravujte zapojenie: samostatné vodiče signálu od motora a napájacích vodičov.

4. [] Skontrolujte uzemnenie: Uistite sa, že prízemné pripojenia sú spoľahlivé; Skúste implementovať schému uzemnenia hviezd.

5. [] Signály filtra: Experimentujte s pridaním jednoduchého RC filtra na signálne vedenia.
6. [] Optimalizácia softvéru: Pridajte do svojho kódu algoritmy filtrovania mŕtvej zóny a softvéru.
7. [] Ultimate Solutions: Ak je rušenie závažné, zvážte použitie opto-izolátorového modulov alebo poskytnutie vyhradenej batérie pre serva.
Implementáciou týchto systematických opatrení môžete výrazne vylepšiť imunitu hluku a celkovú stabilitu vášho servo -systému, zabezpečiť, aby váš robot alebo projekt fungoval s väčšou presnosťou a spoľahlivosťou.
Tiež spájkujte keramický kondenzátor 0,1 μf ~ 1 μf paralelne, aby sa filtroval vysokofrekvenčný hluk.
Tip: Čím bližšie sú kondenzátory k konektoru výkonu serva, tým lepšie fungujú.
Použite obvod filtra RC: vložte do série s nízkym hodnotením odporu (napr. 1Ω) so vstupom servoprávneho výkonu, po ktorom nasleduje veľký kondenzátor na zem a vytvoríte nízkopriepustný filter na ďalšie vyhladenie napätia.

2. Izolácia a ochrana signálu
Udržujte vodiče signálu mimo vodičov: Počas zapojenia sa uistite, že vodiče signálu PWM sú oddelené od vodičov pohonu motora a napájacích káblov. Vyvarujte sa ich paralelne. Ak musia prejsť, urobte tak pod uhlom 90 stupňov.
Použite tienené alebo skrútené vodiče párov: Na signálne vedenia použite drôt s opleteným štítom, ktorý pripojte štít k zemi (iba v jednom bode, zvyčajne uzemnenie ovládača*), aby ste efektívne odolali vonkajšiemu EMI. Krútené párové vodiče môžu tiež pomôcť potláčať rušenie spoločného režimu.
Pridajte obvod signálu filtra: vložte malý odpor (napr. 100Ω) do série so signálnou líniou, po ktorej nasleduje kondenzátor (napr. 0,1 μf) zo signálového vedenia do zeme, čím vytvoríte filter s nízkym priechodom na odstránenie zákrokov signálu.
Použite opto-izolátory: Toto je konečné riešenie. Umiestnenie modulu opto-izolátora medzi ovládač a servo úplne prelomí elektrické pripojenie, čím zabraňuje rušeniu šumu a napájania propagácie späť do ovládača cez riadenie pomocou signálneho vedenia. Dodáva náklady, ale je mimoriadne efektívny.

3. Optimalizácia uzemnenia (GND)
Uistite sa, že pozemné spojenia sú pevné a nízko impedancie: Na prízemné pripojenia používajte dostatočne hrubé vodiče. Zaistite, aby všetky areály (napájanie, uzemnenie ovládača, štít na štít) správne zdieľajte spoločný referenčný bod, aby ste zabránili vytváraniu „pozemných slučiek“.
Použite schému uzemňovania hviezd: Pripojte uzemňovacie vodiče zo všetkých zariadení k jedinému centrálnemu bodu na prívode napájacieho zdroja, a nie ich davu. Tým sa bráni pozemným potenciálnym rozdielom medzi zariadeniami.

4. Mechanické úvahy a výber
Vyberte správne servo: Vyberte servo s rozsiahlym krútiacim momentom a rýchlostným okrajom pre zamýšľané zaťaženie. Vyhnite sa neustálemu prevádzkovaniu servo na svojich limitoch, pretože to zvyšuje teplo a remíza prúdu.